Robot autonomiczny podążający za dźwiękiem

2008-01-28 09:30

PenautBot to robot zawierający trzy obwody z mikrofonami, trzy serwa, MCU i PC. Mikrofony są użyte, aby zlokalizować na podstawie informacji z trzech punktów źródło dźwięku i pokierować w jego kierunku robotem.

Źródło dźwięku jest odczytywana ciągle jak strumień impulsów. Impulsy zostały wybrane, aby zamiast wykrywać w ciągłym dźwięku różnicy faz sygnału, wykrywać tylko amplitudę w każdym z mikrofonów. Robot został zaprojektowany jako autonomiczny i dlatego nie jest zsynchronizowany z generatorem impulsów. W efekcie czas płynięcia każdego impulsu nie jest dostępny dla robota, a co za tym idzie nie jest on w stanie ocenić odległości od źródła. Robot nagrywa impulsy długości 10 milisekund z odstępem 10 mikrosekund. Na podstawie otrzymanych sygnałów określane jest źródło dźwięku.


Więcej zdjęć i filmik z robotem na stronie źródłowej.