Dilbert - robot gaśniczy

2009-08-12 12:32

Dilbert to robot który został zbudowany w 1999 roku na zawody robotów gaszących pożary "Seattle Robotics 1999 Robothon Fire Fighting Competition", gdzie zajął drugie miejsce.

Niestety nie ma wielu informacji na temat jego zdolności gaśniczych, ale sensory znajdujące się na pokładzie pozwalają sądzić, że jego możliwości są dość spore (trzeba pamiętać, że maszyna jest sprzed 10 lat).

Robot posiada:
- serwa Hitec 605BB zmodyfikowane do ciągłej rotacji, napędzające koła o średnicy 4 cali
- mikrokontroler Atmel AT90S8515 (8 MHz)
- 3 czujniki zbliżeniowe SHARP GP2D02 do nawigacji w labiryncie,
- wejście mikrofonowe, dzięki któremu robot może reagować na dźwięk syreny alarmującej o pożarze, zawierające filtr audio i układ wykrywania wartości szczytowych,
- enkodery kwadraturowe na kołach do precyzyjnych kontroli obrotów kół,
- 8-kanałowy, 10-bitowy przetwornik analogowo-cyfrowy MAX1204 połączony z mikrokontrolerem przez trójprzewodowy interfejs SPI
- małą dmuchawę do gaszenia płomienia świeczki
- 5 czujników odbiciowych do detekcji podłoża.

Interfejs użytkownika zawiera mikrofon, przycisk, diodę LED i wyświetlacz LCD.
Przycisk ma 3 opcje. Po jego krótkim wciśnięciu (do 1 sekundy) można przeglądać pozycje menu. Po długim wciśnięciu (od 1 do 10 sekund) można wybrać konkretną pozycję menu. Przyciśnięcie na dłużej niż 10 sekund skutkuje resetem robota.
Miganie diody LED świadczy o tym, że uruchomiony jest program podstawowy. Dioda zapala się na stałe, gdy mikrofon wykryje prawidłowy sygnał audio.

Problemy kluczowe, które zostały rozwiązane przez projektanta:

1. nawigowanie w znanym labiryncie, ale wśród nieznanych przeszkód i ruchomych ramp, na podstawie przybliżonych wymiarów. Osiągnięte dzięki czujnikom zbliżeniowym Sharp GP2D02, które pozwoliły na utrzymanie toru ruchu i detekcję punktów końcowych,
2. niezawodna detekcja płomieni,
3. namierzanie płomieni i gaszenie ich,
4. szybkie gaszenie płomieni (szybkie biorąc pod uwagę prędkość zamontowanych silników),
5. zmieszczenie całej konstrukcji na 7-calowej podstawie.

dokładny opis:
http://www.barello.net/Robots/firebot/index.htm

Źródło: http://www.elektroda.pl/rtvforum/; http://www.barello.net/Robots/firebot/index.htm