PATRONI ROBOTYKI:
 

PUBLIKACJE

strona 1 z 2
 
Pomysł oraz model 3D gąsienicowego robota mobilnego TWIN-CATT
Autor: Łukasz Przystalski
data dodania: 2012-05-08 10:59
Poniższy artykuł opisuje koncepcję budowy oraz zaprojektowanie modelu trójwymiarowego inspekcyjnego robota mobilnego o nazwie TWIN-CATT. Nazwa robota pochodzi od dwóch angielskich słów "TWINS" co oznacza bliźniaki, podwójny oraz "CATERPILLAR", oznaczający gąsienicę. Nazwa prawidłowo odzwierciedla wygląd robota. Model robota wykonano w oprogramowaniu Autodesk Inventor 2011. Artykuł jest pierwszym z serii siedmiu dotyczących projektu robota.
Architektura systemu wieloobrotowego w oparciu o paradygmat SOA.
Autor: Stanisław Ambroszkiewicz, Waldemar Bartyna
data dodania: 2007-02-19 14:10
W pracy przedstawiono nowe podejście do agenta softwarowego oraz systemów wieloagentowych oparte na paradygmacie Service Oriented Architecture. Na tej podstawie zaproponowano nowe podejście do architektury robota i systemów wieloobrotowych. Te architektury mają służyć do współdziałania heterogenicznych robotów w wykonywaniu złożonych zadań. Podstawowym założeniem jest traktowanie poszczególnych możliwości robota jako indywidualnych usług, które mogą być dynamicznie komponowane, synchronizowane i wywoływane w celu realizacji złożonego zadania.
Reprezentacja przestrzenna środowiska na podstawie kognitywnych map obiektowych
Autor: Stanisław Ambroszkiewicz
data dodania: 2007-02-19 14:06
W pracy przedstawiono reprezentacje środowiska opartą na koncepcji mapy obiektowej będącej zbiorem obiektów hierarchicznie uporządkowanych. Relacja hierarchii pomiędzy dwoma obiektami polega na tym, że jeden z tych obiektów (podrzędny) jest integralną częścią swojego obiektu nadrzędnego i samoistnie nie może istnieć. Hierarchia ta pozwala na automatyczne wyliczenie ścieżek na mapie. Relacja hierarchii, jakkolwiek kluczowa w proponowanym podejściu, nie wyklucza wprowadzenia innych relacji przestrzennych i fizycznych. Proponowana reprezentacja jest wykorzystana w naszych badaniach i eksperymentach nad współdziałaniem heterogenicznych robotów w realizacji złożonych zadań.
Nienaruszalność bezpieczeństwa przegubowych konstrukcji robotów
Autor: Tadeusz Missala
data dodania: 2007-02-19 14:03
Roboty wprowadzają liczne zagrożenia do środowiska pracy i środowiska naturalnego. Kategoria zagrożeń (od niewielkich do katastrofalnych) zależy od rodzaju czynności wykonywanych przez robot. Zwrócono uwagę na różnice miedzy robotami przemysłowymi i robotami obsługowymi. Na tle zasad określenia poziomu ryzyka tolerowanego przeanalizowano nienaruszalność bezpieczeństwa typowego rozwiązania robota 5-cio osiowego i wykazano, że jest ona zbyt mała. Przedstawiono analizę wykazującą możliwość osiągnięcia poziomu SIL 3, wystarczająco wysokiego do zastosowań związanych z bezpieczeństwem.
Analiza dynamiczna złożonych zamkniętych łańcuchów kinematycznych.
Autor: Paweł Malczyk, Janusz Frączek
data dodania: 2006-12-22 13:39
Symulacja układów wieloczłonowych, o dużej liczbie członów, na które nałożone są więzy jest szczególnie istotna z punktu widzenia wirtualnego prototypowania, zastosowań przy wydajnej analizie rzeczywistych układów mechanicznych oraz przy zagadnieniach inteligentnego sterowania. W artykule zaprezentowano i zaimplementowano algorytm rekursywny do analizy dynamicznej złożonych zamkniętych łańcuchów kinematycznych. Równania ruchu Newtona-Eulera sformułowano we współrzędnych złączowych. Pętle kinematyczne przekształcono w otwarte łańcuchy kinematyczne i uwzględniono warunek zamykania otwartych łańcuchów kinematycznych, stosując technikę nieoznaczonych mnożników Lagrange'a. Realizację algorytmu przeprowadzono z wykorzystaniem obliczeń równoległych na klastrze komputerowym. Symulacje numeryczne wykonano dla różnych wariantów obliczeniowych, a ich wyniki zostały skomentowane.
Układanie kostki Rubika jako zadanie testujące zdolności robota usługowego.
Autor: Cezary Zieliński, Wojciech Szynkiewicz, Tomasz Winiarski, Witold Czajewski, Maciej Staniak.
data dodania: 2006-12-11 15:46
Artykuł opisuje realizację zadania układania kostki Rubika, jako przykładu złożonej manipulacji wykonywanej przez dwuręcznego robota usługowego. Omówiono poszczególne fazy realizacji zadania, od etapu rozpoznania stanu i lokalizacji kostki z wykorzystaniem wizji poczynając, przez poszukiwania rozwiązania kostki z zastosowaniem algorytmów sztucznej inteligencji, na realizacji właściwego zadania manipulacji z wykorzystaniem serwomechanizmu wizyjnego i sterowania pozycyjno-siłowego kończąc. Zadanie manipulacji jest planowane w postaci ciągu prostych czynności (podstawowych umiejętności manipulacyjnych) bazujących na danych z różnych czujników. Przedstawiono także implementację układu sterowania z wykorzystaniem struktury programowej ramowej MRROC++.
Sterowanie zespołu heterogenicznych robotów na przykładzie pchania pudła.
Autor: Cezary Zieliński, Wojciech Szynkiewicz, Piotr Trojanek, Marek Majchrowski.
data dodania: 2006-12-11 15:45
W artykule przedstawiono realizację zadania wspólnego pchania pudła przez zespół heterogenicznych robotów mobilnych. Zaproponowano formalny opis zadania z podziałem ról dla poszczególnych robotów z wykorzystaniem funkcji przejścia. Proponowane podejście zostało zweryfikowane zarówno w badaniach symulacyjnych, jak i na rzeczywistych robotach. W artykule zamieszczono wyniki realizacji zadania pchania dużego obiektu z wykorzystaniem trzech robotów nieholonomicznych Elektron.
Modułowy robot mobilny Elektron
Autor: Wojciech Szynkiewicz, Rafał Chojecki, Andrzej Rydzewski, Marek Majchrowski, Piotr Trojanek.
data dodania: 2006-12-11 15:44
Artykuł opisuje strukturę sprzętową i podstawowe oprogramowanie robota mobilnego Elektron R1. Zarówno konstrukcja mechaniczna robota, jak i jego układ sterowania mają budowę modułową. Baza jezdna jest sześciokołową platformą mobilną z napędem na wszystkie koła. Podstawowym elementem sterowania robota jest komputer pokładowy o dużej mocy obliczeniowej zbudowany na bazie jednopłytkowego mikrokomputera typu PC przeznaczonego do zastosowań wbudowanych. Oprócz podstawowych czujników jodometrycznych oraz dalmierzy podczerwonych, robot może być wyposażony w dodatkowe moduły złożonych czujników takich jak: skaner laserowy z kamerą dookólną, głowica do skanowania trójwymiarowego oraz układ stereowizyjny.
Efektory robota usługowego do dwuręcznej manipulacji z czuciem.
Autor: Cezary Zieliński, Wojciech Szynkiewicz, Krzysztof Mianowski, Andrzej Rydzewski, Tomasz Winiarski.
data dodania: 2006-12-11 15:42
Przedstawiono modyfikacje robotów IRp-6 niezbędne do prowadzenia za ich pomocą badań nad manipulacją dwuręczną. Dotyczą one zarówno struktury mechanicznej manipulatorów (dodatkowe stopnie swobody oraz chwytaki wyposażone w różnorodne czujniki), jak i rozbudowy elektronicznych układów sterujących oraz oprogramowania. Ponadto ogólnie opisano sposób wykorzystania skonstruowanego systemu do dwuręcznej manipulacji kostką Rubika.
Manipulacja dwuręczna w zadaniu układania kostki Rubika.
Autor: Wojciech Szynkiewicz
data dodania: 2006-12-11 15:40
W artykule omówiono realizację zadania układania kostki Rubika jako przykładu manipulacji dwuręcznej wykonywanej przez dwa manipulatory wyposażone w proste chwytaki o dwóch szczekach równoległych. Wykonanie zadania składa się z szeregu czynności poczynając od lokalizacji kostki i rozpoznania jej stanu początkowego na podstawie analizy obrazu, przez wyznaczenie sekwencji obrotów warstw prowadzących do ułożenia kostki, na właściwej manipulacji kończąc. W pracy wykorzystano podejście polegające na dekompozycji złożonego zadania manipulacji na ciąg prostszych operacji sensomotorycznych zwanych prymitywami manipulacyjnymi lub umiejętnościami. Dla realizacji poszczególnych umiejętności kluczowe znaczenie ma właściwe wykorzystanie informacji z różnych czujników m. in. kamer wizyjnych, czujników sił i momentów, czujników dotykowych i optoelektronicznych czujników położenia.
Wieloagentowe sterowanie zrobotyzowanymi systemami produkcyjnymi.
Autor: Jerzy Zając
data dodania: 2006-12-11 15:34
Efektywne wykorzystanie zjawiska rozproszenia jest jednym z zasadniczych kierunków rozwoju współczesnych zrobotyzowanych systemów produkcyjnych. W pracy przeanalizowano architektury systemów sterowania podkreślając dużą rolę zdecentralizowanych systemów wieloagentowych. Omówiono kwestię dyskretyzacji systemów produkcyjnych i zaprezentowano typy agentów wykorzystywanych do budowy ich systemów sterowania. Przedstawiono sposoby podejmowania decyzji w systemach sterowania produkcją.
Kinematyka wybranych manipulatorów z przegubami posiadającymi więcej niż jeden stopień swobody.
Autor: Krzysztof Feja
data dodania: 2006-12-04 09:28
Artykuł porusza tematykę kinematyki manipulatorów posiadające złącza o więcej niż jednym stopniu swobody. Złącza takie powszechnie występują w świecie biologicznym (staw barkowy, biodrowy, nadgarstkowy) natomiast natomiast robotach przemysłowych są rzadko stosowane, a jeśli już takie złącza występują, to mają charakter pasywny, czyli nie są wyposażone w napędy. W referacie przedstawiono wyniki symulacji manipulatorów 3DOF, 4DOF i 5DOF zawierających przegub kulowy lub przegub Kardana.
strona 1 z 2