3. Klasyfikacja robotów

Śledząc rozwój robotyki przemysłowej można stwierdzić, iż ta dziedzina jak i inne podlega bardzo szybkim zmianom. Wiele firm oferuje nowoczesne roboty w wielu wersjach i z różnym dodatkowym oprzyrządowaniem. Bardzo wiele dużych znanych firm takich jak np. Mitsubishi, Sony, Epson, Yamaha, Honda, które kojarzą się z produktami elektronicznymi i samochodowymi również oferują swoje roboty. Struktury te są wykorzystywane często bezpośrednio w fabrykach wymienionych firm. Analizując rynek robotów przemysłowych można stwierdzić iż jest on duży jednak często ceny robotów mogą się wydawać stosunkowo wysokie zwłaszcza dla mniejszych firm. Rozwiązaniem tego problemu zajmują są firmy które sprzedają i dostarczają używane roboty. Analizując struktury oraz literaturę fachową można dokonać wielu klasyfikacji manipulatorów. W niniejszym opracowaniu skupiono się na kilku podstawowych klasyfikacjach. Jednym z kryteriów klasyfikacji jest przeznaczenie robotów, tak więc można wyróżnić następujące klasy robotów:

ˇ      do badań naukowych

ˇ      do celów szkoleniowych

ˇ      do celów przemysłowych

ˇ      do celów badawczych pod wodą, w przestrzeni kosmicznej.

Roboty do badań naukowych są specyficzną klasą robotów, są to głównie roboty projektowane i konstruowane przez jednostki badawcze w celu wprowadzenia dodatkowych rozwiązań polepszających strukturę manipulatora, układu sterowania i napędów. Tę klasę robotów cechuje inowacyjność rozwiązań. Przeznaczeniem robotów do celów szkoleniowych jest zapoznanie przyszłych techników i inżynierów z konkretnymi robotami, które mają zostać wdrożone w fabrykach produkcyjnych. Kolejna klasa to roboty do celów przemysłowych jest najobszerniejsza i skupia wszystkie roboty wykorzystywane w fabrykach do transportu, produkcji i kontroli jakości. Ostatnia klasa obejmuje specjalistyczne roboty, które cechuje bardzo wysoki stopień robotyzacji, takie struktury mogą być wykorzystywane w środowisku, które jest nieprzyjazne człowiekowi.

Innym kryterium klasyfikacji robotów jest rodzaj zastosowanych napędów i tak można podzielić następująco:

ˇ      z napędem pneumatycznym

ˇ      z napędem hydraulicznym

ˇ      z napędem elektrycznym

ˇ      z napędem mieszanym

Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy elektryczne, pneumatyczne lub mieszane (elektryczne i pneumatyczne). Napędy hydrauliczne stosuje się głównie w przypadku struktur, których przeznaczeniem jest praca z dużym obciążeniem. Interesującym kryterium podziału robotów mogą być również własności geometryczne, podział ten reprezentują struktury o otwartym łańcuchu kinematycznym: 

ˇ      kartezjańska           (PPP)

ˇ      cylindryczna          (OPP)

ˇ      antropomorficzna  (OOO)

ˇ      sferyczna               (OOP)

ˇ      typu SCARA         (OOP)