3.1.2. Konfiguracja cylindryczna (OPP)

Konfiguracja cylindryczna została przedstawiona na rys.3.6. Pierwszy przegub jest obrotowy i wykonuje obrót  względem  podstawy,  podczas  gdy  następne  przeguby są pryzmatyczne. W takiej strukturze zmienne przegubowe są jednocześnie współrzędnymi cylindrycznymi końcówki roboczej względem podstawy, a przestrzenią roboczą jest niepełny cylinder (rys3.7).