3.1.3. Konfiguracja antropomorficzna (OOO)

Do grupy manipulatorów antropomorficznych zalicza się te manipulatory które posiadają strukturę  składającą  się z  trzech przegubów obrotowych tak  jak zostało

to przedstawione  na rys.3.10.

Przestrzeń robocza dla takiej konfiguracji ma postać która została zilustrowana na rys.3.11. Przedstawiona struktura manipulatorów nosi również nazwę manipulatorów z łokciem, przykładem takiej struktury mogą być np. roboty firmy Mitsubishi serii RV. Na rys.3.12 przedstawiono manipulator RV-1A natomiast na rys.3.13 zilustrowano manipulator RV-2AJ.

Jak można zaobserwować na powyższych rysunkach, przedstawione manipulatory posiadają jeszcze dodatkowe człony w celu zwiększenia liczby stopni swobody, jednak jest to konfiguracja antropomorficzna ponieważ trzy pierwsze pary kinematyczne licząc od podstawy są obrotowe. Taka konfiguracja zapewnia stosunkowo dużo swobody ruchu w dość zamkniętej przestrzeni.

Istnieje wiele innych firm zajmujących się produkcją robotów z antropomorficzną konfiguracją manipulatora, przykładowo firmy Unimate, DENSO, KAWASAKI, ABB. Przykładowe modele trójwymiarowe manipulatorów firmy ABB przedstawiono w tabeli 3.1.

Tabela 3.1 Manipulatory robotów firmy ABB

Roboty o takiej konfiguracji mogą być wykorzystywane przy operacjach montażowych, polerowaniu, lakierowaniu różnego rodzaju detali.