3.1.4. Konfiguracja sferyczna (OOP)

Konfiguracja sferyczna powstaje z zastąpienia w konfiguracji antropomorficznej trzeciego przegubu obrotowego przegubem pryzmatycznym. Schemat manipulatora o takiej  konfiguracji przedstawiono na rys.3.14.  Przestrzeń

robocza dla takiej konfiguracji ma postać jak na rys.3.15.

Nazwa tej konfiguracji wywodzi się stąd, że współrzędne sferyczne, określające położenie końcówki roboczej względem układu współrzędnych o początku w przecięciu osi z₁ i z₂, są takie same, jak trzy pierwsze zmienne przegubowe.