3.1.5. Konfiguracja SCARA (OOP)

Konfiguracja SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly), obecnie jedna z często występujących struktur w przemyśle (rys.3.16).

Istnieje wiele firm zajmujących się konstruowaniem i sprzedażą tej klasy robotów miedzy innymi firmy: MITSUBISHI, SONY, EPSON, ADEPT, YAMAHA, SETKO, DENSO. W tabeli 3.2 przedstawiono przykładowe rozwiązania konstrukcyjne manipulatorów to strukturze SCARA.

Tabela 3.2 Manipulatory o strukturze SCARA

Na rys.3.18 przedstawiono widoki z rysunku technicznego manipulatora serii ES450 firmy SEIKO.

Na rys.3.18a przedstawiono widok z tyłu, na rys.3.18c zamieszczono widok z przodu. Na rys.3.18b i rys.3.18d zamieszczono widoki odpowiednio z boku i z góry wraz z  rzutami przestrzeni roboczej. Główna przestrzeń robocza dla tej struktury został również przedstawiona na rys.3.17.

Głównym przeznaczeniem tej klasy manipulatorów jest montaż elementów i podzespołów oraz powtarzalne przenoszenie detali oraz ich sortowanie. Strukturę tę również  wykorzystuje się do tworzenia obwodów drukowanych w elektronice. SCARA posiadając strukturę (OOP), różni się od konfiguracji sferycznej wyglądem jak i obszarem zastosowania.

Jak można zauważyć z tabeli 3.2 poszczególne serie robotów różnią się głównie dopuszczalną masą jaką może manewrować efektor.

Sposób ustawienia konfiguracji poszczególnych członów w strukturze SCARA jest możliwy na kilka sposobów, może to być konfiguracja najczęściej stosowana i reprezentowana przez manipulatory zamieszczone w tabeli 3.2 lub konfiguracje przedstawione na rys.3.19 i rys.3.20 na przykładzie manipulatora robota  YK800XS firmy YAMAHA

.

Przyjęcie odpowiedniej konfiguracji jest uzależnione od danego procesu technologicznego jaki ma być wykonany przez robota.

Struktura SCARA może być wykorzystywana na przykład w procesach montażowych, również do paletyzacji elementów oraz tworzenia układów drukowanych w elektronice.