4.1. Klasyfikacja chwytaków

W tym podpunkcie zaproponowano następujące kryteria podziału rozwiązań konstrukcyjnych chwytaków maszyn manipulacyjnych:

ˇ       realizowany sposób chwytania

ˇ       budowę

ˇ       parametry użytkowe

ˇ      system mocowania i wymiany w jednostce kinematycznej maszyny manipulacyjnej

ˇ       wyposażenie dodatkowe.

Ze względu na realizowany sposób chwytania wyróżnia się chwytaki:

ˇ       siłowe, sposób chwytania siłowego przedstawiono na  rys.4.2

ˇ       kształtowe, sposób chwytania kształtowego przedstawiono na  rys.4.3

W przypadku chwytaków siłowych siły oddziałujące na obiekt manipulacji mogą być typu:

ˇ       naprężającego (ściskającego, rozciągającego)

ˇ       przyciągającego

Ze względu na zasadnicze różnice w budowie wyróżniono chwytaki:

ˇ       ze sztywnymi końcówkami chwytnymi

ˇ       ze sprężystymi końcówkami chwytnymi

ˇ       z elastycznymi końcówkami chwytnymi

ˇ       adhezyjne (podciśnieniowe, magnetyczne)

ˇ       specjalne urządzenia chwytające.

W zależności od sposobu przemieszczania się końcówek chwytnych pod wpływem siły wytworzonej przez mechanizm napędowy wyróżnia się ruch końcówek:

ˇ       nożycowy, zilustrowany na rys.4.4

ˇ       szczypcowy, przedstawiony na rys.4.5

ˇ       imadłowy, pokazany na rys.4.6

Podział chwytaków ze względu na parametry użytkowe może dotyczyć:

ˇ       dysponowanej siły chwytu

ˇ       granicznych wymiarów chwytanego obiektu

ˇ       dopuszczalnych kształtów obiektu

ˇ       czasu uchwycenia obiektu manipulacji

.

Można wyróżnić również chwytaki przeznaczone do chwytu zewnętrznego (rys.4.7) i chwytu wewnętrznego (rys.4.8).