4.2. Wyposażenie chwytaków

Standardowo wykonane chwytaki mogą być wyposażone dodatkowo w różnego rodzaju elementy, zespoły lub mechanizmy, które umożliwiają zmianę lub poprawę warunków chwytania obiektu manipulacji albo pozwalają na równoległe do operacji manipulowania wykonywanie pewnych czynności technologicznych.

Typowym wyposażeniem chwytaków są: wymienne nakładki na końcówki chwytne, czujniki oraz pomocnicze urządzenia i narzędzia technologiczne.

Ze względu na różnorodność obiektów manipulacji oraz zmieniające się warunki pracy maszyny manipulacyjnej, nakładki na końcówki chwytne mogą pełnić następujące zadania: chwytanie obiektu o ściśle określonym kształcie, chwytanie obiektu o ściśle określonym kształcie, chwytanie obiektu o różnych wymiarach, ustawienie powierzchni styku końcówki chwytnej z obiektem według wymagań procesu produkcyjnego, zapewnienie elastycznego styku końcówki chwytnej z powierzchnią chwytanego obiektu, powodowanie żądanych w procesie produkcyjnym trwałych deformacji obiektu manipulacji w miejscu uchwycenia, izolowanie cieplne chwytaka. Na rys.4.23 i rys.4.24 przedstawiono dwa różne sposoby wykorzystania nakładek. Chwytanie obiektów o różnych wymiarach umożliwiają w pierwszym przypadku nakładki wymienne (rys.4.23), w drugim - stałe, ale rozmieszczone w różnych miejscach końcówki chwytnej (rys.4.24).

Podstawowymi czujnikami, w jakie wyposażone są chwytaki maszyn manipulacyjnych stosowanych współcześnie w robotyzacji procesów produkcyjnych, są:

ˇ       czujniki zbliżenia chwytaka lub końcówek chwytnych do obiektu

ˇ       czujniki dotyku końcówek chwytnych do powierzchni obiektu

ˇ       czujniki nacisku końcówek chwytnych na obiekt

Czujniki zbliżenia umożliwiają bezdotykowe zebranie wybranych informacji o obiekcie manipulacji. Jako czujniki zbliżenia wykorzystuje się przeważnie przetworniki indukcyjne, pojemnościowe oraz optyczne.

Jako czujniki dotyku wykorzystuje się z reguły elementy stykowe umieszczone w korpusie chwytaka w taki sposób, aby przemieszczenie końcówki chwytnej powodowało ich przełączenie.

Dla pomiaru nacisku końcówek chwytnych na obiekt manipulacji, wykorzystuje się przetworniki tensometryczne. Przez porównanie sygnału wyjściowego z układu pomiaru odkształceń w końcówkach chwytnych z zadaną wartością progową można uzyskać informację o uchwyceniu obiektu z odpowiednią wartością siły chwytu.

Pomocnicze urządzenia i narzędzia technologiczne stosowane jako wyposażenie chwytaków mogą realizować m.in. zadania:

ˇ      technologiczne, których wykonanie w trakcie manipulacji nie wpływa na pewność uchwycenia obiektu;

ˇ      eliminowania niedokładności wzajemnego ustawienia obiektu manipulacji i końcówek chwytnych albo obiektu manipulacji i urządzenia mocującego maszyny technologicznej;

ˇ      właściwego ukierunkowania (zorientowania) obiektu manipulacji.

Niektóre z tych urządzeń mogą stanowić integralną część mechanizmu chwytaka, inne są mocowane na korpusie chwytaka i sterowane lub napędzane całkowicie niezależnie.

Do realizacji zadań roboczych stosowane są m.in.: różnego rodzaju nożyce np. do obcinania układów wlewowych transportowanych przez maszynę manipulacyjną odlewów, dysze kierujące na obiekt strumień sprężonego powietrza w celu jego oczyszczenia oraz różnego rodzaju układy pomiarowe, kontrolujące poprawność wykonanej uprzednio operacji technologicznej.