5. Kinematyka obrotów

Manipulator składa się z połączonych nieruchomo ciał (w przybliżeniu sztywnych), które wykonują złożone ruchy w przestrzeni roboczej. Dlatego też w celu opisania oddzielnych członów i ich połączeń często wprowadza się aparat matematyczny, użyteczny z punktu widzenia obliczeń. W kinematyce manipulatorów i robotów bardzo ważnymi operacjami są obroty (rotacje) i przesunięcia (translacje) wykorzystywane w przekształceniu jednorodnym. Przekształcenie to można traktować jako operację, wyrażającą jednocześnie obroty i przesunięcia na jednej macierzy. Następnym krokiem w analizie kinematyki jest podanie równań kinematyki manipulatorów w różnych układach współrzędnych.