2.1.3. Układ ruchu

Jednostkę kinematyczną manipulatora tworzy mechanizm kinematyczny wraz dołączonymi napędami. Współczesne manipulatory zbudowane są w postaci szeregowo lub szeregowo-równoległego układu połączonych ruchowo członów kinematycznych, czyli tzw. łańcucha kinematycznego.

Elementy kinematyczne tworzące parę kinematyczną z dołączonym napędem pozwalają na realizację ruchów względnych elementów pary kinematycznej, tworzą zespół ruchu. We współcześnie konstruowanych maszynach manipulacyjnych znaczenie techniczne mają wyłącznie połączenia członów V klasy, a więc pary o wzajemnym ruchu postępowym lub obrotowym. W przyszłości być może znajdą zastosowanie w budowie jednostki kinematycznej pary pozostałych klas szczególnie IV i III jednak obecnie trudności konstrukcyjne powodują, że nie znajdują one zastosowania poza robotami laboratoryjnymi.

Wspomniane pary kinematyczne klasy V to przeguby obrotowe służą do obrotu jednego członu względem drugiego, oraz przeguby pryzmatyczne umożliwiające ruch postępowy pomiędzy członami.

Do dalszych rozważań przyjęto następujące oznaczenia (O) dla przegubów obrotowych i (P) dla przegubów pryzmatycznych. Na rys.2.3 przedstawiono przegub obrotowy i pryzmatyczny wraz z ich schematami.

Kombinacje przedstawionych przegubów tworzą odpowiednie konfiguracje kinematyczne manipulatorów i robotów.