AUTOR: dr inż. Tomasz Buratowski Akademia Górniczo-Hutnicza 1 1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.3 2 2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.2 2.2.1 3 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.1.5 3.1.6 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.3 3.3.1 3.3.1.1 3.3.1.2 3.3.1.3 3.3.1.4 3.3.1.5 3.3.1.6 3.3.1.7 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.5 4 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.1.5 4.2 4.3 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 6 6.1 6.2 6.3 6.4 7 WSTĘP Wprowadzenie Historia robotyki Pierwsze roboty przemysłowe Rozwój robotyki Pojęcia podstawowe i definicje ELEMENTY SKŁADOWE I BUDOWA ROBOTÓW Podstawowe układy i zespoły Układ zasilania Układ sterowania Układ ruchu Parametry opisujące manipulatory i roboty Dokładność i powtarzalność KLASYFIKACJA ROBOTÓW Klasyfikacja na podstawie własności geometrycznych Konfiguracja kartezjańska (PPP) Konfiguracja cylindryczna (OPP) Konfiguracja antropomorficzna (OOO) Konfiguracja sferyczna (OOP) Konfiguracja SCARA (OOP) Manipulatory równoległe o zamkniętym łańcuchu kinematycznym Klasyfikacja na podstawie budowy jednostki kinematycznej Jednostki monolityczne Jednostki modułowe Jednostki pseudomodułowe Klasyfikacja ze względu na obszar zastosowań Roboty przemysłowe Roboty spawalnicze Roboty malarskie Roboty montażowe Roboty do przenoszenia materiałów i załadunku palet Roboty stosowane do obróbki materiałów Roboty laboratoryjne Roboty do utylizacji i zabezpieczania odpadów Roboty usługowe Roboty mobilne Roboty kroczące Roboty edukacyjne KIŚĆ I CHWYTAKI ROBOTÓW Klasyfikacja chwytaków Chwytaki siłowe Chwytaki ze sztywnymi końcówkami Chwytaki z elastycznymi końcówkami Chwytaki podciśnieniowe Chwytaki magnetyczne Wyposażenie chwytaków Przeniesienie napędu chwytaków KINEMATYKA ROBOTÓW Obroty Składanie obrotów Przekształcenia jednorodne Notacja Denavita-Hartenberga Kinematyka prosta Kinematyka odwrotna DYNAMIKA ROBOTÓW Równania Lagrange'a II rodzaju Równania Newtona-Eulera Dynamika prosta Dynamika odwrotna LITERATURA		Zawsze aktualne informacje. Zapisz się na newsletter Robotyka.com. E-mail:
	O nas | Oferta | Kontakt Robotyka.com tel.: (12) 410 02 87, fax: (12) 376 74 30, e-mail: info@robotyka.com
Projekt i realizacja: STUDIO 47