Czworonożny Robot Kroczący QWM

2007-05-29 11:38

QWM (Quadruped Walking Machine) jest konstrukcją w całości zaprojektowaną i wykonaną na naszym wydziale. Część mechaniczna wykonana został z lekkich materiałów - aluminium i utwardzonego PVC. Napęd stanowi 12 serwomechanizmów modelarskich model TowerPro MG995, które zapewniają po trzy stopnie swobody dla każdej z czterech nóg.

Część elektroniczną stanowi na chwilę obecną płytka ewaluacyjna LiveDesign Evaluation Kit z układem FPGA Cyclone EP1C12 oraz testowa płyta główna z obwodami zasilania i mikroprocesorem ATmega32. Zestaw sensorów oferuje na razie tylko 5 dalmierzy Sharp GP2D120, jednak zamierzamy dodać jeszcze czujniki kontaktu nóg z podłożem, akcelerometr 3-osiowy i zespół czujników dotykowych. Dotychczas na powyższej platformie zaimplementowano jeden rodzaj chodu o kinematyce geometrycznej. W implementacji tej mikroprocesor generuje sekwencje ruchu nóg (opis "wysokiego poziomu"), natomiast układ FPGA obarczony został obliczeniami ustawień każdego serwomechanizmu oraz generacją impulsów sterujących.

Plan tegorocznych prac obejmuje, między innymi, stworzenie w pełni funkcjonalnej płyty głównej robota. Będzie ona wyposażona w dwa układy programowalne z rodziny Cyclone II (EP2C20) oferujące łącznie około 40 tysięcy elementów logicznych (dla porównania opisana powyżej implementacja chodu potrzebuje około 2600 komórek) oraz mikrokontroler ATmega128. Obecne będą też podstawowe czujniki (akcelerometr, czujniki prądu i temperatury, parametrów zasilania) oraz obwody zasilania bateryjnego i kablowego (na razie robot zasilany jest jedynie przez kabel). W planach mamy też zmianę struktury sterowników w serwach modelarskich na dostosowaną do konwencji OpenServo, która zapewnia prostsze sterowanie oraz informację zwrotną o położeniu dźwigni i przeciążeniu serwa. Ponadto na instalację czeka wiele sensorów parametrów otoczenia (czujniki dotykowe, styku z podłożem, dźwięku)

Wykonawcy:
Bartosz Markocki
Michał Walęcki

Źródło: http://robotyka.ia.pw.edu.pl/twiki/bin/view/Bionik/RobotKroczacy