PATRONI ROBOTYKI:
 

KONSTRUKCJE

Projekt robota krocz帷ego na 4 nogach
Data: 2007-05-14 12:40
Prace nad robotem trwa造 oko這 2 miesi帷e.Celem projektu by這 zapoznanie sie z problemami i pr鏏a ich rozwi您ania w przypadku budowy robota krocz帷ego. Wybra貫m wersj 4-no積 ze wzgl璠u na koszty i wzgl璠n prostot.
Zastosowa貫m po 2 serwomechanizmy na ka盥 nog, uznaj帷, 瞠 to jest minimum przy czterech nogach dla uzyskania jako takiego chodzenia.

Oczywi軼ie im wi璚ej n鏬 i serwomechanizm闚 w nodze, tym ch鏚 b璠zie bardziej p造nny i pozwoli na wi璚ej mo磧iwo軼i (np. przechylanie, wchodzenie po schodach, przewracanie si i wstawanie itp).



Wymiary podstawy robota: 24 x 10 x 1.8 cm (odlana z 篡wicy F19)




Obejmy serwomechanizm闚 i nogi zosta造 wykonane z 篡wicy poliestrowej wzmocnionej w堯knem szklanym.
D逝go嗆 wyprostowanej nogi = 15 cm
Maksymalna d逝go嗆 robota z wyci庵ni皻ymi ramionami wzd逝 = 59 cm
Prze鈍it pod podwoziem (gdy nogi s ustawione pionowo) = 6 cm
Rozstaw n鏬 = 21 cm
Na ko鎍ach n鏬 i pod podwoziem umie軼i貫m gumki dla zwi瘯szenia przyczepno軼i oraz zmniejszenia ha豉su podczas chodzenia.

Podczas test闚 robot wykaza si:

maksymaln pr璠ko軼i chodzenia = 0.125 m/s przez pierwsze 5 metr闚.
maksymalnym zasi璕iem po asfalcie przy na豉dowanym akumulatorze = 120 m (przez 17 minut i 35 sekund)
maksymalnym zasi璕iem sterowania podczerwieni (pilot uniwersalny) = 14 m.

Ci篹ar ca趾owity z akumulatorem = 1044 g
Ci篹ar samego akumulatorka = 295 g
Ci篹ar podstawy robota = 197 g
Ci篹ar jednego serwomechanizmu = 40 g, (8 serwomechanizm闚 = 320 g)

Zasilanie: akumulatorek 6V, 1.2AH
M霩g -procesor AT89C2051-24PI
- 8 bitowy, maksymalna wielko嗆 programu 2048 bajt闚, pami耩 danych 128 bajt闚.
- taktowany cz瘰totliwo軼i 11.0591MHz.

Na pok豉dzie robota znajduje si r闚nie :
- czujnik podczerwieni TSOP1736 (do sterowania robotem)
- pami耩 EEPROM 24C04 do zapami皻ywania nauczonych (pilotem) ruch闚
- zegar czasu rzeczywistego PCF8583 (mo積a kaza robotowi wykona jak捷 czynno嗆 wybranego dnia o wybranej godzinie, przez okre郵ony czas lub co okre郵ony czas)

Komunikacja procesora z zegarem i pami璚i odbywa si poprzez magistral I2C.
Sterowanie robotem odbywa si poprzez wydawanie komend pilotem na podczerwie w kodzie RC5 np. zwyk造m pilotem od telewizora Philips.

Robot potrafi chodzi do przodu, do ty逝, na boki i obraca si oraz wykona wcze郾iej przygotowane demo.

Program steruj帷y napisany w ca這軼i w assemblerze (rozmiar kodu binarnego = 1950 bajt闚)

W programie zosta造 umieszczone procedury obs逝gi:
- portu szeregowego
- odbioru sygna逝 RC5 z pilota na podczerwie
- transmisji I2C
- zegara i pami璚i EEPROM
- kilku rodzaj闚 krok闚

Pob鏎 pr康u = maksymalnie 3 A, podczas normalnego chodzenia oko這 1 A

Serwomechanizmy (8 sztuk) = Pro Standard SERVO ES-30 JR (kupione w Conradzie za 26 z szt.)
- Czas nastawiania przy 4,8 V: 0,19 s
- Moment nastawienia przy 4,8 V: 28 Ncm

Robot do嗆 sprawnie porusza si krokiem podobnym do foki lub 鄴逕ia.
Aby m鏬 si porusza jak pies czy kot powinien mie co najmniej 3 serwomechanizmy w ka盥ej nodze.

Filmik z pr鏏 chodzenia 1 . Zapraszamy do 軼i庵ania

毒鏚這: autor : Jaros豉w Mazurek