PATRONI ROBOTYKI:
 

KONSTRUKCJE

nBOT- dwukołowy robot utrzymujący równowagę
Data: 2008-02-11 08:54
Główny problem budowy dwukołowego dynamicznego robota utrzymującego równowagę to zapewnić mu równowagę i uchronić przed upadkiem jego górnej części. Jeżeli koła robota będą mogły być kierowane w taki sposób, aby zawsze znajdowały się pod jego środkiem ciężkości, to robot pozostanie w stanie równowagi. W praktyce wymaga to dwóch czujników w układach sprzężenia zwrotnego. Pierwszy z nich będzie mierzył odchylenie robota od pionu względem środka ciężkości. Drugi z kolei będzie mierzył położenie części z kołami. Aby robot pozostał w stanie równowagi należy spełnić cztery warunki:
1) kąt nachylenia
2) jego pierwsza pochodna, prędkość kątowa
3) pozycja platformy
4) jej pierwsza pochodna, prędkość platformy
muszą zsumowane dawać napięcie sterujące silnikiem, które będzie proporcjonalne do momentu obrotowego, równowagi i będzie sterowało robotem. Algorytm z przykładowym kodem znajduje się na stronie źródłowej, co ułatwi zrozumienie tego problemu.

Źródło: http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/