PATRONI ROBOTYKI:
 

KONSTRUKCJE

Mobilny robot gąsienicowy do inspekcji rurociągów
Data: 2014-10-30 13:37
Inspekcja przewodów rurowych jest bardzo istotnym aspektem utrzymania instalacji w przemyśle. Tysiące kilometrów rurociągów transportują różnorodne ciecze, takie jak woda, ścieki, ropa naftowa i inne. Ze względu na trudny dostęp do rurociągów, wymagających inspekcji stosuje się obecnie różnego typu roboty inspekcyjne. Efektem zastosowania mechatronicznego procesu projektowego, jest prototyp robota gąsienicowego przeznaczonego do inspekcji rurociągów. Proces składał się z projektowania równoległego: mechaniki w oprogramowania CAD (Rysunek 1), symulacji komputerowych; układów elektronicznych oraz oprogramowania.

Zaawansowana technologicznie konstrukcja robota pozwala na poruszanie się w rurociągach o przekroju kołowym i średnicy od 210 mm, przekroju prostokątnym, powierzchniach płaskich, oraz pionowych odcinkach rur o wymiarach w zakresie 230 - 270 (Rysunek 2). Adaptacyjność konstrukcji uzyskano dzięki innowacyjnemu systemowi pozycjonowania gąsienic, z zastosowaniem sześciu niezależnych serwomechanizmów, pozwalających uzyskać różne konfiguracje robota. Do przeprowadzania inspekcji robot wyposażony jest w kamerę CCTV z dodatkowym oświetleniem, umożliwiającą ocenę wizualną stanu technicznego rurociągu w czasie rzeczywistym. Całość konstrukcji została zabezpieczona przed wpływem czynników zewnętrznych, przede wszystkim cieczy, co umożliwia pracę urządzenia
w środowisku wodnym. Planowane testy prototypu pozwolą na doświadczalne zoptymalizowanie algorytmów adaptacji do przestrzeni roboczej.

Dodatkowe informacje o robocie: tburatow@agh.edu.pl, mcisz@agh.edu.pl

Katedra Robotyki i Mechatroniki
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
Akademia Górniczo-Hutnicza
im. Stanisława Staszica w Krakowie
Al. Mickiewicza 30, budynek D1, 30-059 Kraków
tel: +48 12-617-31 16

Rysunek 1. Model CAD 3D robota wykonany w programie Autodesk Inventor
Rysunek 2. Robot do inspekcji rurociągów w środowisku pracy:
a) rura pozioma 235 mm, b) rura pionowa 235 mm

Źródło: Katedra Robotyki i Mechatroniki