PATRONI ROBOTYKI:
 

TEORIA ROBOTYKI

2.3.1 Parametry czujników

  1. Zakres względny – relacja między największą a najmniejszą wielkością wejściową (może być w dB).
  2. Rozdzielczość – najmniejsza wykrywalna różnica między dwoma pomiarami.
  3. Liniowość – zależność sygnału wyjściowego od zmienności sygnału mierzonego.
  4. Pasmo pomiarowe – częstość z jaką czujnik może dostarczać pomiarów (zależy od częstości próbkowania, szybkości przetwarzania i przesyłu informacji).
  5. Obszar widzenia – może być różny w różnych kierunkach działania czujnika.
  6. Czułość – relacja pomiędzy zmianą wielkości wyjściowej i wielkości mierzonej (często redukowana przez czynniki środowiska).
  7. Wrażliwość – czułość na inne parametry środowiska.
  8. Błąd = wartość prawdziwa – wartość zmierzona.
  9. Dokładność = 1 – (błąd / wartość prawdziwa); często trudno jest określić wartość prawdziwą i wówczas dokładność jest szacowana na podstawie błędów systematycznych (np. związanych z kalibracją) i błędów losowych (szum czujnika).
  10. Precyzja = zakres / (odchylenie standardowe błędów losowych); powtarzalność wyników pomiarów.

 

Precyzja a dokładność

d

Rysunek 2.11 Różnica pomiędzy precyzją (rysunek po lewej) a dokładnością (po prawej)

 

Problemy z szumem pomiarowym

  • nieodłączny atrybut rzeczywistych czujników,
  • to zjawisko naturalne + niedokładności technologiczne,
  • konsekwencje to ograniczona dokładność i precyzja,
  • potrzeba filtrowania pomiarów:
    • programowo: uśrednianie, obróbka sygnałowa,
    • sprzętowo: filtry pasywne RC i aktywne.