PATRONI ROBOTYKI:
 

TEORIA ROBOTYKI

2.3.2 Fuzja sensorów

 

U człowieka nie zawsze zachodzi: jeden organ = jeden zmysł, np:

  • balans: ucho,
  • dotyk: język,
  • temperatura: skóra. 

W robocie:

  • fuzja sensorów: połączenie (kombinacja) odczytów z różnych czujników w jednolitą postać,
  • integracja sensorów: wykorzystanie informacji z wielu czujników w sposób użyteczny (zmierzający do realizacji celu).

Jeden sensor to zwykle zbyt mało:

  • szum pomiarowy,
  • ograniczona dokładność,
  • niepewność działania, awarie,
  • ograniczone postrzeganie otoczenia,
  • kombinacja kilku czujników może okazać się tańsza niż jeden specjalizowany.

Fuzja danych

Kombinacja danych z różnych źródeł:

  • pomiary z różnych czujników,
  • pomiary z różnych kierunków,
  • pomiary dokonane w różnym czasie.

Zwykle stosowane są techniki probabilistyczne uwzględniające niepewność pomiaru:

  • metoda Bayesa,
  • sieci neuronowe,
  • filtr Kalmana.

Efekt to połączony (zintegrowany) zestaw danych – jakby wygenerował go wirtualny czujnik.