PATRONI ROBOTYKI:
 

TEORIA ROBOTYKI

2.3.3.2 Obrót kół, położenie złączy

Przetworniki obrotowo-impulsowe

  • Enkoder względny (inkrementalny)
    • cykliczne impulsy,
    • niski koszt,
    • łatwa interpretacja wyników (np. do pomiaru prędkości),
    • dwa impulsy wyjściowe A i B (fale prostokątne, 90 stopni).

 

/grafika/edytor/teoria robotyki/7.png

Rysunek 2.14 Dwie fale prostokątne w kwadraturze (obrót zgodny z ruchem wskazówek zegara)

Rysunek 2.15 Solarbotics WW-02 WheelWatcher - inkrementalny enkoder optyczny, 32 paski na tarczy

  • Bezwzględny enkoder optyczny,
    • dysk
    • unikalny kod pozwalający na odczytanie absolutnej pozycji wału,
    • standardowe kodowanie binarne może powodować problem z odczytem pozycji przy przejściu między sektorami,
    • kodowanie Graya – system kodowania używany w celu wyeliminowania powyższego problemu.
 
Rysunek 2.16 Kodowanie binarne (po lewej), kodowanie Graya (po prawej)

 

Rysunek 2.17 Reinshaw Resolute – absolutny enkoder optyczny, pozycja znana cały czas, dokładność od 0.05 µrad do 0.73 µrad, maksymalne obroty od 3400 do 36000 (obr/min)