PATRONI ROBOTYKI:
 

TEORIA ROBOTYKI

2.3.3.4 Lokalizacja absolutna

Stałe znaczniki - najstarsza metoda, znaczniki (aktywne lub pasywne) umieszczone są w znanej pozycji: naturalne - gwiazdy, góry, słońce; sztuczne - latarnie morskie. Wymagają zmian w środowisku,  mają ograniczoną elastyczność i adaptowalność do zmian środowiska. Lokalizacja GSM.

/grafika/edytor/teoria robotyki/25.gif

Rysunek 2.25 Schemat metody stałych znaczników 

 

Hagisonic StarGazer - system służący do lokalizacji robota na podstawie stałych znaczników (pasywnych). Projektor IR i kamera CMOS, analizując otrzymany obraz system oblicza pozycje i kąt robota. Zakres pomiaru lokalizacji: 2.5 do 5 m (2 do 6 m dla znaczników na suficie). Powtarzalność: 2 cm.

Rysunek 2.26 Hagisonic StarGazer

 

GPS - stworzony przez Departament Obrony USA, 31 satelitów. Pomiar czasu dotarcia sygnału radiowego z satelity do odbiornika. Inne: GLONASS, GALILEO.

Rysunek 2.27 Metoda GPS

Rysunek 2.28 Sparkfun GR-10, czułość: -152dBm, dokładność <3m, hot start: 4 s, warm start: 8 s, cold Start: 42 s, 12 kanałów