PATRONI ROBOTYKI:
 

TEORIA ROBOTYKI

2.4.1.1  Silniki DC

  • Proste, tanie, łatwe w sterowaniu,
  • możliwość przeciążania (ograniczona przy wyższych prędkościach),
  • typowe zakresy parametrów (Anaheim Automation):
    • moc 0.04W – 300W,
    • moment 0,56 Nmm – 130 Nmm,
    • obroty bez obciążenia: 900 RPM – 24500 RPM,
    • napięcie: 1,5 V – 230 V.
  • zużycie szczotek.

 

Rysunek 2.34 Silnik DC

Sterowanie silnikiem DC

  • mostek tranzystorowy H-bridge,
  • zmiana kierunku obrotów silnika przez zmianę aktywnej pary tranzystorów S1+S4 lub S2+S3,
  • mostki o prądach rzędu kilku amperów występują w postaci scalonej, dla wyższych mocy wymagana jest realizacja dyskretna.

Rysunek 2.35 Sterowanie silnika DC

 

Sterowanie silnikiem DC - PWM

  • brak zmiany napięcia zasilającego,
  • napięcie jest włączane i wyłączane z odpowiednią częstotliwością (wypełnienie PWM),
  • sygnał ma bardzo wysoką częstotliwość (około 20kHZ).

Rysunek 2.36 Sterowanie PWM

 

Bezszczotkowy silnik DC (synchroniczny)

  • brak szczotek -> brak zużywalnych części -> większe prędkości,
  • bardzo dobry stosunek mocy do wagi,
  • prosta budowa,
  • potrzebuje pomiaru zarówno prędkości jak i kąta,
  • bardziej zaawansowane sterowanie,
  • typowe zakresy parametrów (Anaheim Automation):
    • moc 0.04W – 1,5 kW,
    • moment 5 Nmm – 6,35 Nm,
    • napięcie: 5 V – 320 V.

 

Serwo  - to mechanizm opierający się na sprzężeniu zwrotnym. Składa się z silnika (serwonapędu), elektroniki (pomiar kąta) oraz przekładni redukcyjnej. Jest sterowane za pomocą sygnału PWM o odpowiednim wypełnieniu. Wypełnienie określa pozycję serwa nie jego prędkość. Serwa najczęściej posiadają trzy kable: zasilający, uziemienie i PWM.

 

Rysunek 2.37 Serwo - typowe zakresy parametrów (hitec): moment 127 Nmm – 2,4 Nm, napięcie 4.8 V – 7.4 V