PATRONI ROBOTYKI:
 

TEORIA ROBOTYKI

3.1.1. Konfiguracja kartezjańska (PPP)

Manipulator, którego trzy pierwsze przeguby są pryzmatyczne, jest nazywany manipulatorem kartezjańskim.

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image056.jpg

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image057.jpg

Rysunek 3.1 Konfiguracja kartezjańska

Rysunek 3.2 Główna przestrzeń robocza

 

Konfigurację tego manipulatora przedstawiono na schemacie przestrzennym rys. 3.1 natomiast rys. 3.2 ilustruje jego przestrzeń roboczą. Dla manipulatora kartezjańskiego zmienne przegubowe są współrzędnymi kartezjańskimi końcówki roboczej względem podstawy. Biorąc pod uwagę opis kinematyki tego manipulatora jest on najprostszy spośród wszystkich konfiguracji. Taka struktura manipulatora jest korzystna w zastosowaniach głównie do montażu na blacie stołu oraz do transportu materiałów lub ładunków.