PATRONI ROBOTYKI:
 

TEORIA ROBOTYKI

3.1.2. Konfiguracja cylindryczna (OPP)

Konfiguracja cylindryczna została przedstawiona na rys. 3.6. Pierwszy przegub jest obrotowy i wykonuje obrót  względem  podstawy,  podczas  gdy  następne  przeguby są pryzmatyczne. W takiej strukturze zmienne przegubowe są jednocześnie współrzędnymi cylindrycznymi końcówki roboczej względem podstawy, a przestrzenią roboczą jest niepełny cylinder (rys. 3.7)

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image058.gif

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image049.jpg

Rysunek 3.6 Konfiguracja cylindryczna

Rysunek 3.7 Główna przestrzeń robocza

 Struktura ta znajduje zastosowanie w przemyśle głównie do paletyzacji elementów, czyli układania detali w paletach.