PATRONI ROBOTYKI:
 

TEORIA ROBOTYKI

3.1.3. Konfiguracja antropomorficzna (OOO)

Do grupy manipulatorów antropomorficznych zalicza się te manipulatory które posiadają strukturę  składającą  się z  trzech przegubów obrotowych tak  jak zostałoto przedstawione na rys. 3.10

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image059.gif

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image060.jpg

Rysunek 3.10 Konfiguracja antropomorficzna

Rysunek 3.11 Główna przestrzeń robocza

 

Przestrzeń robocza dla takiej konfiguracji ma postać która została zilustrowana na rys. 3.11. Przedstawiona struktura manipulatorów nosi również nazwę manipulatorów z łokciem, przykładem takiej struktury mogą być np. roboty firmy MITSUBISHI serii RV. Na rys. 3.12 przedstawiono manipulator RV-1A natomiast na rys. 3.13 zilustrowano manipulator RV-2AJ.

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image061.jpg

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image062.jpg

Rysunek 3.12 Manipulator RV-1A

Rysunek 3.13 Manipulator RV-2AJ

 

Jak można zaobserwować na powyższych rysunkach, przedstawione manipulatory posiadają jeszcze dodatkowe człony w celu zwiększenia liczby stopni swobody, jednak jest to konfiguracja antropomorficzna ponieważ trzy pierwsze pary kinematyczne licząc od podstawy są obrotowe. Taka konfiguracja zapewnia stosunkowo dużo swobody ruchu w dość zamkniętej przestrzeni.Istnieje wiele innych firm zajmujących się produkcją robotów z antropomorficzną konfiguracją manipulatora, przykładowo firmy UNIMATE, DENSO, KAWASAKI, ABB. Przykładowe modele trójwymiarowe manipulatorów firmy ABB przedstawiono poniżej.

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image063.jpg

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image064.jpg

w=5

w=5

Manipulator IRB-140

Manipulator IRB-640

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image065.jpg

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image066.jpg

w=5

w=5

Manipulator IRB-1400

Manipulator IRB-2400

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image067.jpg

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image068.jpg

w=5

w=5

Manipulator IRB-4400

Manipulator IRB-6400R

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image069.jpg

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image070.jpg

w=5

w=5

Manipulator IRB-6600

Manipulator IRB-7600

 

Roboty o takiej konfiguracji mogą być wykorzystywane przy operacjach montażowych, polerowaniu, lakierowaniu różnego rodzaju detali.