PATRONI ROBOTYKI:
 

TEORIA ROBOTYKI

3.1.4. Konfiguracja sferyczna (OOP)

Konfiguracja sferyczna powstaje z zastąpienia w konfiguracji antropomorficznej trzeciego przegubu obrotowego przegubem pryzmatycznym. Schemat manipulatora o takiej  konfiguracji przedstawiono na rys. 3.14. Przestrzeńrobocza dla takiej konfiguracji ma postać jak na rys. 3.15.

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image071.gif

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image048.jpg

Rysunek 3.14 Konfiguracja sferyczna

Rysunek 3.15 Główna przestrzeń robocza

 

Nazwa tej konfiguracji wywodzi się stąd, że współrzędne sferyczne, określające położenie końcówki roboczej względem układu współrzędnych o początku w przecięciu osi z1 i z2, są takie same, jak trzy pierwsze zmienne przegubowe.