PATRONI ROBOTYKI:
 

TEORIA ROBOTYKI

3.1.5. Konfiguracja SCARA (OOP)

Konfiguracja SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly), obecnie jedna z często występujących struktur w przemyśle (rys. 3.16)

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image072.gif

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image073.jpg

Rysunek 3.16 Konfiguracja SCARA

Rysunek 3.17 Przestrzeń robocza

 

Istnieje wiele firm zajmujących się konstruowaniem i sprzedażą tej klasy robotów miedzy innymi firmy: MITSUBISHI, SONY, EPSON, ADEPT, YAMAHA, SETKO, DENSO. Poniżej przedstawiono przykładowe rozwiązania konstrukcyjne manipulatorów to strukturze SCARA.

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image074.jpg

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image075.jpg

RH-5AH firmy MITSUBISHI

SRX600 firmy SONY

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image076.jpg

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image077.jpg

YK500XP firmy YAMAHA

YK1000X firmy YAMAHA

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image078.jpg

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image079.jpg

AdeptOne firmy ADEPT

Adeptthree firmy ADEPT

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image080.jpg

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image081.jpg

Manipulator serii ES firmy SEIKO

AdeptCobra800 firmyADEPT

 

Na rys. 3.18 przedstawiono widoki z rysunku technicznego manipulatora serii ES450 firmy SEIKO.

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image082.gif

Rysunek 3.18 Rzuty manipulatora robota ES450 firmy SEIKO

 

Na rys. 3.18a przedstawiono widok z tyłu, na rys. 3.18c zamieszczono widok z przodu. Na rys. 3.18b i rys. 3.18d zamieszczono widoki odpowiednio z boku i z góry wraz z  rzutami przestrzeni roboczej. Główna przestrzeń robocza dla tej struktury został również przedstawiona na rys. 3.17.

Głównym przeznaczeniem tej klasy manipulatorów jest montaż elementów i podzespołów oraz powtarzalne przenoszenie detali oraz ich sortowanie. Strukturę tę również  wykorzystuje się do tworzenia obwodów drukowanych w elektronice. SCARA posiadając strukturę (OOP), różni się od konfiguracji sferycznej wyglądem jak i obszarem zastosowania.Jak można zauważyć poszczególne serie robotów różnią się głównie dopuszczalną masą jaką może manewrować efektor.Ustawienie konfiguracji poszczególnych członów w strukturze SCARA jest możliwy na kilka sposobów, może to być konfiguracja najczęściej stosowana i reprezentowana przez manipulatory zamieszczone powyżej lub konfiguracje przedstawione na rys. 3.19 i rys. 3.20 na przykładzie manipulatora robota YK800XS firmy YAMAHA.

.

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image083.jpg

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image084.jpg

Rysunek 3.19 Konfiguracja efektor w górę

Rysunek 3.20 Konfiguracja efektor w dół

 

Przyjęcie odpowiedniej konfiguracji jest uzależnione od danego procesu technologicznego jaki ma być wykonany przez robota.Struktura SCARA może być wykorzystywana na przykład w procesach montażowych, również do paletyzacji elementów oraz tworzenia układów drukowanych w elektronice.