PATRONI ROBOTYKI:
 

TEORIA ROBOTYKI

3.3.3. Roboty mobilne

Istniej wiele rozwiązań konstrukcyjnych mobilnych robotów kołowych, które znalazły zastosowanie w dziedzinie nauki i techniki. Podstawowym kryterium klasyfikacji robotów kołowych jest ilość kół napędzanych i kierowanych. Tak więc 2-kołowy mobilny robot posiada dwa koła napędzane, pozostałe koła są tylko samonastawne. Przykładami takich robotów są między innymi Pioneer 2DX, oraz Powerbot, firmy ACTIVEMEDIA.

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image153.jpg

powerbot

Rysunek 3.47 Robot Pioneer 2DX

Rysunek 3.48 Robot Powerbot

 

Innym przykładem mobilnego robota kołowego może być 3-kołowy mobilny robot (dwa koła napędzane, trzecie koło kierowane)  B-14r firmy Activemedia  zilustrowany na rys. 3.49 przeznaczony  do pracy w halach produkcyjnych lub do tworzenia map.

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image155.jpg

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image156.jpg

Rysunek 3.49 Robot B-14r

Rysunek 3.50 Robot Pioneer 2AT

 

Przykładem mobilnego robota 4-kołowego jest Pioneer 2AT firmy Activemedia (cztery koła napędzane) zilustrowany na rys. 3.50. Ze względu na swoją konstrukcję nadaje się do prac terenowych. Podstawowym przeznaczeniem tego mobilnego  robota jest zastosowanie go jako sondy zbierającej różnorodne dane, takie jak np. dane pogodowe lub informacje o ukształtowaniu terenu itp. , znajduje zastosowanie w:

  • mapowaniu terenu
  • nawigacji
  • monitoringu
  • współpracy

i wiele innych.

 

Innym przykładem mobilnego robota 4-kołowego jest robot WIMIREK (rys. 3.51) skonstruowany w Katedrze Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH, którego zadaniem jest walka Sumo z innymi robotami zgodnie z ustanowionymi zasadami zawodów dla tego typu urządzeń.  Kolejnym przykładem mobilnego robota 6-kołowego jest również wykonany w Katedrze Robotyki i Dynamiki Maszyn AGH robot IMIREK (rys. 3.52) przeznaczony do udziału w walkach Sumo robotów.  

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image157.jpg

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image158.jpg

Rysunek 3.51 Robot 4-kołowyWIMIREK

Rysunek 3.52 Robot 6-kołowy IMIREK

 

Opisane wcześniej dwa roboty wzięły udział między innymi w zawodach organizowanych przez Western Canadian Robotics Society w Kanadzie.

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image159.jpg

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image160.jpg

Rysunek 3.53 Ustawianie robotów na ringu

Rysunek 3.54 Włączenie robotów

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image161.jpg

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image162.jpg

Rysunek 3.55 Walka robotów na ringu

Rysunek 3.56 Kolejna para robotów

 

Skonstruowane w Katedrze KRiMD AGH roboty w ramach pracy magisterskiej zajęły wysokie miejsca w zawodach, przykładowe zdjęcia z zawodów zostały przedstawione na rys. 3.53, 3.54, 3.55, 3.56 oraz dodatkowo zdobyły nagrodę za najlepszą elektronikę (rys. 3.57 przedstawia roboty podczas prezentacji Jury zawodów).

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image163.jpg

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image164.jpg

Rysunek 3.57Roboty podczas prezentacji

Rysunek 3.58 Robot 6-kołowy WIMIREK

 

Innym przykładem mobilnego robota jest BROKK BM 110 (Luleå University of Technology), zilustrowany na rys. 3.58, jest to robot wyposażony w gąsienice, jego przeznaczeniem jest praca przy usuwaniu powierzchni drogowych. Robot ten jest w fazie projektów, jednak jest on bardzo interesującym rozwiązaniem.