PATRONI ROBOTYKI:
 

TEORIA ROBOTYKI

4.1. Klasyfikacja chwytaków

W tym podpunkcie zaproponowano następujące kryteria podziału rozwiązań konstrukcyjnych chwytaków maszyn manipulacyjnych:

  • realizowany sposób chwytania,
  • budowę,
  • parametry użytkowe,
  • system mocowania i wymiany w jednostce kinematycznej maszyny manipulacyjnej,
  • wyposażenie dodatkowe.

Ze względu na realizowany sposób chwytania wyróżnia się chwytaki:

  • siłowe, sposób chwytania siłowego przedstawiono na rys. 4.2,
  • kształtowe, sposób chwytania kształtowego przedstawiono na  rys. 4.3.

W przypadku chwytaków siłowych siły oddziałujące na obiekt manipulacji mogą być typu:

  • naprężającego (ściskającego, rozciągającego),
  • przyciągającego.

Ze względu na zasadnicze różnice w budowie wyróżniono chwytaki:

  • ze sztywnymi końcówkami chwytnymi,
  • ze sprężystymi końcówkami chwytnymi,
  • z elastycznymi końcówkami chwytnymi,
  • adhezyjne (podciśnieniowe, magnetyczne),
  • specjalne urządzenia chwytające.

                                                        

W zależności od sposobu przemieszczania się końcówek chwytnych pod wpływem siły wytworzonej przez mechanizm napędowy wyróżnia się ruch końcówek:

  • nożycowy, zilustrowany na rys. 4.4,
  • szczypcowy, przedstawiony na rys. 4.5,
  • imadłowy, pokazany na rys. 4.6 .

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image174.gif

 

 

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image175.gif

Rysunek 4.4 Nożycowy sposób przemieszczania końcówek chwytnych

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image176.gif

Rysunek 4.5 Szczypcowy sposób przemieszczania końcówek  chwytnych chwytaków

Rysunek 4.6 Imadłowy sposób przemieszczania końcówek  chwytnych chwytaków

 

Podział chwytaków ze względu na parametry użytkowe może dotyczyć:

  • dysponowanej siły chwytu,
  • granicznych wymiarów chwytanego obiektu,
  • dopuszczalnych kształtów obiektu,
  • czasu uchwycenia obiektu manipulacji.

.

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image177.gif

Rysunek 4.7 chwytak zewnętrzny

Rysunek 4.8 chwytak wewnętrzny

 

Można wyróżnić również chwytaki przeznaczone do chwytu zewnętrznego (rys. 4.7) i wewnętrznego (rys 4.8).