PATRONI ROBOTYKI:
 

TEORIA ROBOTYKI

4.2. Wyposażenie chwytaków

Standardowo wykonane chwytaki mogą być wyposażone dodatkowo w różnego rodzaju elementy, zespoły lub mechanizmy, które umożliwiają zmianę lub poprawę warunków chwytania obiektu manipulacji albo pozwalają na równoległe do operacji manipulowania wykonywanie pewnych czynności technologicznych.  Typowym wyposażeniem chwytaków są: wymienne nakładki na końcówki chwytne, czujniki oraz pomocnicze urządzenia i narzędzia technologiczne.

Ze względu na różnorodność obiektów manipulacji oraz zmieniające się warunki pracy maszyny manipulacyjnej, nakładki na końcówki chwytne mogą pełnić następujące zadania: chwytanie obiektu o ściśle określonym kształcie, chwytanie obiektu o ściśle określonym kształcie, chwytanie obiektu o różnych wymiarach, ustawienie powierzchni styku końcówki chwytnej z obiektem według wymagań procesu produkcyjnego, zapewnienie elastycznego styku końcówki chwytnej z powierzchnią chwytanego obiektu, powodowanie żądanych w procesie produkcyjnym trwałych deformacji obiektu manipulacji w miejscu uchwycenia, izolowanie cieplne chwytaka. Na rys. 4.23 i rys. 4.24 przedstawiono dwa różne sposoby wykorzystania nakładek. Chwytanie obiektów o różnych wymiarach umożliwiają w pierwszym przypadku nakładki wymienne (rys.  4.23), w drugim - stałe, ale rozmieszczone w różnych miejscach końcówki chwytnej (rys. 4.24).

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image234.gif

1. końcówka chwytna

2. nakładka

Rysunek 4.23 Nakładki wymienne na końcówki chwytne chwytaka

 

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image235.gif

Rysunek 4.24 Stałe nakładki rozmieszczone w różnych miejscach chwytaka.

 

Podstawowymi czujnikami, w jakie wyposażone są chwytaki maszyn manipulacyjnych stosowanych współcześnie w robotyzacji procesów produkcyjnych, są:

  • czujniki zbliżenia chwytaka lub końcówek chwytnych do obiektu,
  • czujniki dotyku końcówek chwytnych do powierzchni obiektu,
  • czujniki nacisku końcówek chwytnych na obiekt.

Czujniki zbliżenia umożliwiają bezdotykowe zebranie wybranych informacji o obiekcie manipulacji. Jako czujniki zbliżenia wykorzystuje się przeważnie przetworniki indukcyjne, pojemnościowe oraz optyczne. Jako czujniki dotyku wykorzystuje się z reguły elementy stykowe umieszczone w korpusie chwytaka w taki sposób, aby przemieszczenie końcówki chwytnej powodowało ich przełączenie. Dla pomiaru nacisku końcówek chwytnych na obiekt manipulacji, wykorzystuje się przetworniki tensometryczne. Przez porównanie sygnału wyjściowego z układu pomiaru odkształceń w końcówkach chwytnych z zadaną wartością progową można uzyskać informację o uchwyceniu obiektu z odpowiednią wartością siły chwytu.

Pomocnicze urządzenia i narzędzia technologiczne stosowane jako wyposażenie chwytaków mogą realizować m.in. zadania:

  • technologiczne, których wykonanie w trakcie manipulacji nie wpływa na pewność uchwycenia obiektu,
  • eliminowania niedokładności wzajemnego ustawienia obiektu manipulacji i końcówek chwytnych albo obiektu manipulacji i urządzenia mocującego maszyny technologicznej,
  • właściwego ukierunkowania (zorientowania) obiektu manipulacji.

Niektóre z tych urządzeń mogą stanowić integralną część mechanizmu chwytaka, inne są mocowane na korpusie chwytaka i sterowane lub napędzane całkowicie niezależnie.  Do realizacji zadań roboczych stosowane są m.in.: różnego rodzaju nożyce np. do obcinania układów wlewowych transportowanych przez maszynę manipulacyjną odlewów, dysze kierujące na obiekt strumień sprężonego powietrza w celu jego oczyszczenia oraz różnego rodzaju układy pomiarowe, kontrolujące poprawność wykonanej uprzednio operacji technologicznej.