PATRONI ROBOTYKI:
 

TEORIA ROBOTYKI

4.3. Przeniesienie napędu chwytaka

Niezwykle istotnym elementem chwytaków oraz innych urządzeń mechanicznych jest sposób przeniesienia napędu. Najczęściej spotykane układy przeniesienia napędu dla chwytaków przedstawione zostały na poniższych rysunkach zebranych poniżej:

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image236.gif

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image237.gif

napęd dźwigniowy

napęd zębaty

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image238.gif

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image239.gif

napęd klinowy

napęd jarzmowy

Rysunek 4.25 Sposoby przeniesienia napędu

 

Przykład rozwiązania konstrukcyjnego chwytaka z napędem zębatym został przedstawiony na rys. 4.26.

http://www.robotyka.com/teoria/grafika/image240.gif

Rysunek 4.26 Rozwiązanie konstrukcyjne chwytaka z napędem zębatym.

 

Obecnie obserwuje się dwa kierunku rozwoju budowy chwytaków. Chwytaki uniwersalne o budowie zbliżonej do budowy ludzkiej ręki i chwytaki specjalizowane do pracy z jednym rodzajem przedmiotów. Właściwy dobór chwytaka ma decydujące znaczenie dla prawidłowego przebiegu procesu manipulacji. Metodyka projektowania chwytaka polega na:

1.   wyborze sposobu uchwycenia,

2.   wyborze typu chwytaka (zasady działania),

3.   dobraniu parametrów konstrukcyjnych chwytaka,

4.   przystosowaniu końcówek chwytnych do kształtu powierzchni obiektu.