PATRONI ROBOTYKI:
 

LEKCJE PROGRAMOWANIA ROBOTÓW MITSUBISHI

4.3 Twój pierwszy program

Zagadnienia poruszane w tym odcinku:

* pierwszy program Pick and Place (Pobierz i Odłóż)
* składnia języka programowania
* szybkie włączenie Pomocy dla użytej komendy/funkcji
* komendy ruchu i prędkości
* prawidłowe sekwencje pobierania i odkładania elementu
* idea offsetu
* idea precyzyjnego pozycjonowania robota

Kod programu, który będzie wykorzystywany w tym odcinku, znajduje się do skopiowania poniżej okienka z filmem instruktażowym.



Kod programu:

' Program demo
Servo On
Wait M_Svo=1 ' wait until servo is working
Tool 1 ' tool coordinate system
Base 0 ' global coordinate system
Ovrd 10 ' general speed [%]
' Move to home position
Mov phome
' Picking an object
Mov ppick,-50 ' movement with an offset
Mvs ppick ' linear movement directly to point
Dly 0.1 ' delay for robot positioning
HClose 1 ' closing the gripper
Dly 0.1
Mvs ppick,-50
' Placing an object
Mov pplace,-50
Mvs pplace
Dly 0.1
HOpen 1
Dly 0.1
Mvs pplace,-50
End