PATRONI ROBOTYKI:
 

LEKCJE PROGRAMOWANIA ROBOTÓW MITSUBISHI

4.6 Program zaawansowany

Zagadnienia poruszane w tym odcinku:

* przykład użycia zaawansowanych opcji i komend
* tablica zmiennych pozycyjnych
* pętle FOR
* programowa modyfikacja pozycji

Kod programu, używanego w tej lekcji, znajduje się poniżej okienka z filmem.



Kod programu:

' Advanced program
Servo On
Wait M_Svo=1
Tool 1
Base 0
Ovrd 50
Dim pPick(4)  ' Array definition
pplace1 = pplace
Mov phome
' "Building tower" loop
For m1 = 1 To 4
Mov pPick(m1),-50
Mvs pPick(m1)
Dly 0.1
HClose 1
Dly 0.1
Mvs pPick(m1),-50
'
Mov pplace1,-50
Mvs pplace1
Dly 0.1
HOpen 1
Dly 0.1
Mvs pplace1,-50
pplace1.Z = pplace1.Z + 15
Next m1
'
Mov phome
Dly 2
' 'Destroying tower' loop
For m2 = 4 To 1 Step -1
Mov pplace1,-50
Mvs pplace1
Dly 0.1
HOpen 1
Dly 0.1
Mvs pplace1,-50
pplace1.Z = pplace1.Z - 15
'
Mov pPick(m2),-50
Mvs pPick(m2)
Dly 0.1
HClose 1
Dly 0.1
Mvs pPick(m2),-50
Next m2
Mov phome
End