PATRONI ROBOTYKI:

TEORIA ROBOTYKI
dr inż. Tomasz Buratowski

1. WSTĘP

2. ELEMENTY SKŁADOWE I BUDOWA
ROBOTÓW

2.1 Podstawowe układy i zespoły
2.1.1 Układ zasilania
2.1.2 Układ sterowania
2.1.3 Układ ruchu
2.2 Parametry opisujące manipulatory i roboty
2.2.1 Dokładność i powtarzalność
2.3 Czujniki
2.3.1 Parametry czujników
2.3.2 Fuzja sensorów
2.3.3 Klasyfikacja czujników
2.3.3.1 Czujniki dotyku
2.3.3.2 Obrót kół, położenie złączy
2.3.3.3 Orientacja robota
2.3.3.4 Lokalizacja absolutna
2.3.3.5 Pomiar odległości
2.3.4 MEMS
2.4 Silniki
2.4.1 Silniki elektryczne
2.4.1.1 Silniki DC
2.4 Silniki
2.4.1 Silniki elektryczne
2.4.1.1 Silniki DC
2.4.1.2 Silniki AC
2.4.1.3 Silniki krokowe
2.4.1.4 Silniki liniowe

2.4 Silniki
2.4.2 Silniki hydrostatyczne i pneumatyczne
2.4.3 Napędy piezoelektryczne
2.5 Przekładnia mechaniczna
2.5.1 Przekładnia zębata
2.5.1.1 Typy przekładni zębatych
2.5.2 Przełożenie przekładni
2.5.3 Luz

3 KLASYFIKACJA ROBOTÓW

3.1 Klasyfikacja na podstawie własności geometrycznych
3.1.1 Konfiguracja kartezjańska (PPP)
3.1.2 Konfiguracja cylindryczna (OPP)
3.1.3 Konfiguracja antropomorficzna (OOO)
3.1.4 Konfiguracja sferyczna (OOP)
3.1.5 Konfiguracja SCARA (OOP)
3.1.6 Manipulatory równoległe o zamkniętym łańcuchu
kinematycznym
3.2 Klasyfikacja na podstawie budowy jednostki kinematycznej
3.2.1 Jednostki monolityczne
3.2.2 Jednostki modułowe
3.2.2 Jednostki pseudomodułowe
3.3 Klasyfikacja ze względu na obszar zastosowań
3.3.1 Roboty przemysłowe
3.3.1.1 Roboty spawalnicze
3.3.1.2 Roboty malarskie
3.3.1.3 Roboty montażowe
3.3.1.4 Roboty do przenoszenia materiałów i załadunku palet
3.3.1.5 Roboty stosowane do obróbki materiałów
3.3.1.6 Roboty laboratoryjne
3.3.1.7 Roboty do pracy z materiałami niebezpiecznymi
3.3.2 Roboty usługowe
3.3.3 Roboty mobilne
3.3.4 Roboty kroczące
3.3.5 Roboty edukacyjne
3.3.6 Roboty humanoidalne
3.3.7 Egzoszkielety

4 KIŚĆ I CHWYTAKI ROBOTÓW

4.1 Klasyfikacja chwytaków
4.1.1 Chwytaki siłowe
4.1.2 Chwytaki ze sztywnymi końcówkami
4.1.3 Chwytaki z elastycznymi końcówkami
4.1.4 Chwytaki podciśnieniowe
4.1.5 Chwytaki magnetyczne
4.2 Wyposażenie chwytaków
4.3 Przeniesienie napędu chwytaków
4.4 Chwytaki zbliżone konstrukcją do ludzkiej ręki
4.5 Chwytaki specjalne

5 KINEMATYKA ROBOTÓW

5.1 Obroty
5.2 Składanie obrotów
5.3 Przekształcenia jednorodne
5.4 Notacja Denavita-Hartenberga
5.5 Kinematyka prosta
5.6 Kinematyka odwrotna
4.2 Wyposażenie chwytaków
4.3 Przeniesienie napędu chwytaków
4.4 Chwytaki zbliżone konstrukcją do ludzkiej ręki
4.5 Chwytaki specjalne

6 DYNAMIKA ROBOTÓW

7 LITERATURA